Die Stadt befindet sich an einem Kreuzpunkt der Landschaften niederbergisches Hügelland, Westhellweg und mittlere Niederrheinebene. Die Ruhr durchfließt die Stadt auf einer Länge von ca. 14 Kilometern. Mehr als 50% Grünflächen und Waldgebiete machen aus Mühlheim an der Ruhr einen besonders grünen und sehr lebenswerten Wohnort im Ruhrgebiet. Mit seiner Lage direkt am Fluss hat Mühlheim an der Ruhr zudem ein Alleinstellungsmerkmal im Ruhrgebiet.

Mühlheim an der Ruhr wurde 1093 als Mulinhem erstmalig urkundlich erwähnt. Später entwickelte sich der Name von Molenheim und Molnheim zu Mühlheim. Dies deutet darauf hin, dass Mühlheim ein „Heim der Mühlen“ ist. Die Geschichte der Stadt ist stark geprägt von ihren beiden Siedlungszentren: Dem Schloss Broich auf der linken und der Kirchenhügel auf der rechten Flussseite. Um 1200 herum wird im Süden der Stadt das Zisterzienserinnenkloster Saarn gegründet. 1372 stirbt die Linie der Herren von Broich aus, daher fällt das Schloss zunächst an den Grafen von Isenberg-Limburg. Später erbt mit dem Aussterben auch dieser Adelsfamilie 1511 Wirich V. von Daun-Falkenstein die Herrschaft. Um 1770 beginnt die Industrialisierung. Die Ruhr wird zur Schifffahrtsstraße ausgebaut, wodurch der Kohlenhandel massiv an Bedeutung gewinnt. Es entstehen in der Zeit auch die ersten Zechen. Zwischen 1850 und 1890 wird aus Mühlheim eine wichtige Industriestadt, die Anfang des 20. Jahrhunderts zur Großstadt wird. Im Zweiten Weltkrieg wurde Mühlheim Ziel zahlreicher Bombardements, welche große Teile der Stadt zerstörten.

Zu den sehenswerten Bauwerken der „kleinen“ Großstadt Mühlheim an der Ruhr gehören unter anderem Schloss Broich und das Kloster Saarn, welches beide die ältesten erhaltenen Bauwerke der Stadt sind. In der Altstadt auf dem Kirchenhügel finden sich rund um das Tersteegenhaus und die Petrikirche noch einige schöne Fachwerkhäuser, auch wenn viel von der schönen niederfränkischen Architektur im Zweiten Weltkrieg zerstört wurde. In den östlichen Randbezirken finden sich noch viele schöne Häuser aus der Gründer- und Jugenstilzeit. So zum Beispiel an der Friedrich- und der Kaiserstraße sowie deren Seitenstraßen. Sehenswert sind auch das Rathaus, dessen Turm ein Wahrzeichen der Stadt ist, der Wasserbahnhof mit der berühmten Blumenuhr, der Altenhof, der Bismarckturm, die Friedrich Wilhelms-Hütte, die Kirche St. Mariae Geburt und die Sankt-Laurentius-Kirche im Ortsteil Mintard.

* Darlington, England, seit 1953 * Tours, Frankreich, seit 1962 * Kuusankoski, Finnland, von 1972 bis 2008 * Oppeln, Polen, seit 1989 * Kfar Saba, Israel, seit 1993 * Istanbul-Beykoz, Türkei, seit 2007 * Kouvola, Finnland, seit 2009 * Berlin-Tiergarten (innerdeutsche Städtefreundschaft) * Qalqiliya, Palästina (Städtefreundschaft)